Obsah
Robo Engine aneb řízení motorů robota
Výstupem projektu by měl spolehlivý systém řízení pohonů robota. Řídící procesor (ARM Cortex M3) ovládá dva motory (diferenciální řízení) přes releové můstky. Měl by zvládat plynulé rozjezdy/dojezdy/zatáčení a měřit odometrii.
Úprava motorů
Použité motory: Valeo řada 0225, typ 404772 datasheet
Motory disponují jedním čidlem pro měření otáček (hallova sonda). Pro rozlišení směru otáčení je potřeba přidat druhé čidlo. Viz následující postup.
Rezebereme zadní část motoru s komutátorem a odstraníme tepelnou pojistku. Poté oba plechy do kterých byla zaletovaná propojíme klemou.
V místě tepelné pojistky vypilujeme drážku, do které vlepíme hallovu sondu. Zároveň vyvrtáme otvor pro vedení kablíku.
Do krytu motoru přilepíme konektor.
Hotový motor
Označení vývodů sondy
Připojení k procesoru
