====== Robo Engine aneb řízení motorů robota ======

Výstupem projektu by měl spolehlivý systém řízení pohonů robota. Řídící procesor (ARM Cortex M3) ovládá dva motory (diferenciální řízení) přes releové můstky. Měl by zvládat plynulé rozjezdy/dojezdy/zatáčení a měřit odometrii.

===== Úprava motorů =====

Použité motory: Valeo řada 0225, typ 404772 {{:projects:robo_engine:motor_datasheet.pdf|datasheet}}

Motory disponují jedním čidlem pro měření otáček (hallova sonda). Pro rozlišení směru otáčení je potřeba přidat druhé čidlo. Viz následující postup.

Rezebereme zadní část motoru s komutátorem a odstraníme tepelnou pojistku. Poté oba plechy do kterých byla zaletovaná propojíme klemou.

{{:projects:robo_engine:motor_1.jpg?400|}}

V místě tepelné pojistky vypilujeme drážku, do které vlepíme hallovu sondu. Zároveň vyvrtáme otvor pro vedení kablíku.

{{:projects:robo_engine:motor_2.jpg?400|}}
{{:projects:robo_engine:motor_3.jpg?400|}}

Do krytu motoru přilepíme konektor.

{{:projects:robo_engine:motor_4.jpg?400|}}
{{:projects:robo_engine:motor_5.jpg?400|}}

Hotový motor

{{:projects:robo_engine:motor_6.jpg?400|}}
{{:projects:robo_engine:motor_7.jpg?400|}}

===== Označení vývodů sondy =====
{{:projects:robo_engine:imag0063.jpg?200|}}

===== Připojení k procesoru =====
{{:projects:robo_engine:schema_odmerovani.png?600|}}